方案采用XLQ7系列總線運控器，配合EtherCAT總線完成行走軸+升降軸動作（包含變頻和伺服控制方案），通過控制器自帶Ethernet/lP協(xié)議適配各品牌傳感器。處理軌道斷碼（包括16段斷碼），調(diào)用工藝函數(shù)功能塊，使得位置連續(xù)，運行無斷點。

采用MOVA指令的數(shù)據(jù)更新功能，完成速度閉環(huán)的實時調(diào)速。多車運作，包含在安全距離內(nèi)等待前車工作功能和運行中跟著前車功能，形成系統(tǒng)內(nèi)提供物料活性指數(shù)與搬運設備搬運指數(shù)配置合理化。

輕載50-200KG的Amhs設備

載重1.5-2噸搬送

載重3噸/5噸以上搬送

適配伺服和變頻兩種形式驅(qū)動，采用主控PID控制，實現(xiàn)雙閉環(huán)精準勻速和定位。

靈活配合場景的多車運行，保持兩車之間的安全間距以及跟車協(xié)同動作。

嵌入多斷碼形態(tài)的連續(xù)位置控制，適應更多場景的環(huán)形軌道。

模塊化協(xié)同車調(diào)度軟件的任務交互，確保通訊實時。

整體配合無線場景，確保信號強度的穩(wěn)定，低丟包率的指令交互。